電力巡檢機器人——代替工人的“活”眼金睛
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傳統(tǒng)巡檢管控方式，是以人工巡視為主：
以國家電網(wǎng)為代表變電站廠區(qū)巡檢，在剛開始，變電站的巡檢主要通過工人去現(xiàn)場來進行巡視，通過工人的主觀感官，如看、觸、聽、嗅等來對設備運行情況進行定性判斷。對于設備，通過看來檢查滲漏現(xiàn)象，檢查設備的參數(shù)，檢查夜間的設備污閃情況，檢查設備絕緣，及雨雪天導體上存在的覆冰，刮風的時導線之間的擺動等。對于變電站運行中的設備，要對其外殼進行觸摸，從而檢測其溫度的變化和振動情況，結(jié)合以往的工作經(jīng)驗來對設備的運行情況進行有效判斷。通過判斷設備的振動、放電聲音等來對設備的故障進行前兆判斷，這主要是通過工人的聽來得以實現(xiàn)。一些設備，如果絕緣遭遇了破壞，異味是普遍存在的，這樣就不容易對變電設備的運行絕緣情況進行有效判斷。
隨著變電站無人值班模式在電力系統(tǒng)的廣泛推行，出現(xiàn)機構(gòu)精簡、工作量加大的現(xiàn)實問題，人員勞動強度明顯增加，且由于人員業(yè)務素質(zhì)、工作狀態(tài)及環(huán)境的差異，設備巡視質(zhì)量出現(xiàn)一定下降。另外在一些嚴重故障設備、雷雨高溫天氣等特殊工況下，人工巡視往往伴隨著一定的風險。因此，如何提高設備巡視效率和質(zhì)量、降低人員勞動強度、提高應急情況下設備巡檢安全性成為迫切需要解決的難題。
工人不像孫悟空那樣有三頭六臂，這時候我們的“火”眼金睛--電力巡檢機器人應需求而生。
輪式智能巡檢機器人系統(tǒng)
?輪式智能巡檢機器人最早出現(xiàn)在電力系統(tǒng)，集自主巡檢、智能監(jiān)控、數(shù)據(jù)智能采集分析、狀態(tài)報警等功能于一體的智能巡檢機器人在電力、大型廠礦、石油化工、安防等領域得到廣泛應用。尤其在電力行業(yè)，隨著智能電網(wǎng)建設的深入，電力信息標準化、一體化、實時化、互動化的需求變得越來越迫切，輸配電站，甚至發(fā)電廠等重要電力場所的運檢模式也隨之發(fā)生了變化。
輪式智能巡檢機器人是一個實現(xiàn)了自主移動，自我管理，自動避障，自動充電的智能機器人。智能巡檢可以實現(xiàn)連續(xù)不間斷的巡視巡檢作業(yè)，是一個通過智能機器人對廠區(qū)內(nèi)設備狀態(tài)進行自動化巡檢的解決方案。
機器人本體搭載高性能紅外和可見光雙路視頻服務器，測振儀（選配）、氣體環(huán)境傳感器組、無線通訊系統(tǒng)，實現(xiàn)在廠站觀察周圍環(huán)境、監(jiān)控設備運行狀況以及檢查設備熱故障、自動識別表及讀數(shù)和噪音故障檢測的相關功能要求。
巡檢機器人能夠?qū)崿F(xiàn)廠站全天候、全自主巡檢，有效降低勞動強度和廠站運維成本，提高巡檢作業(yè)和管理的自動化和智能化水平。
圖 1.機器人設計導向
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1、實現(xiàn)巡檢區(qū)域全覆蓋。
利用機器人覆蓋巡檢，實現(xiàn)需求區(qū)域的，環(huán)境檢測，檢測噪音，表計自動識別讀數(shù)，設備紅外測溫，開關、刀閘、閥門等位置識別，跑冒滴漏圖像識別，開關指示燈識別，旋轉(zhuǎn)設備振動檢測等。實現(xiàn)對廠站各類設施、設備以及環(huán)境信息的全覆蓋檢測。
2、實現(xiàn)無人化值守。
減少工作人員出入廠站區(qū)域巡檢時間。系統(tǒng)將有效提高運行管理效率，及時發(fā)現(xiàn)設備的各項參數(shù)異常和故障情況，大大減少災害和事故的發(fā)生。
3、與其他系統(tǒng)聯(lián)動。
通過高速網(wǎng)絡通訊系統(tǒng)，實現(xiàn)輪式巡檢機器人接入指定的業(yè)務管理系統(tǒng)，綜合管理，統(tǒng)一調(diào)度控制。
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圖 2.機器人巡檢示意圖
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圖 3巡檢機器人系統(tǒng)功能示意圖
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圖 4智能巡檢機器人系統(tǒng)巡檢內(nèi)容
??清投智能以清華畢業(yè)生為研發(fā)和管理團隊的骨干力量，始終秉持著“創(chuàng)”的理念，自主研發(fā)生產(chǎn)了清投智能全線系列產(chǎn)品。
公司自主研發(fā)的電力巡檢機器人已和多家公司有過業(yè)務合作，投產(chǎn)地點包括鄂爾多斯、沈陽、吉林、山東等，投放場合有鐵路局牽引變電站、污水處理廠等等。相關業(yè)績已經(jīng)產(chǎn)生良好的成效。
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案例
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序號 | 使用單位 | 地點 | 合同簽訂時間 | 數(shù)量 |
1 | 某鐵路局牽引變電站 | 遼寧 | 2017年 | 輪式巡檢機器人1套 |
2 | 某機器人科技有限公司 | 吉林 | 2018年 | 輪式巡檢機器人1套 |
3 | 某電器有限公司 | 鄂爾多斯 | 2018年 | 輪式機器人和掛軌機器人各1套 |
4 | 某污水處理廠 | 山東 | 2019年 | 1套輪式升降機器人，1套升降式軌道式機器人，1套定點輔助巡檢系統(tǒng) |
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現(xiàn)場圖片
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